L’agrupació IPA Andorra es va constituir el 19 de gener de 1998 i foren aprovats llurs Estatuts pel Govern d'Andorra el 7 d’octubre de 1998, el que en aquell moment fou el desig de 12 persones (els membres de la Junta), de formar una Agrupació que reunís membres dels cossos de Policia i de Circulació del Principat d’Andorra, sota les directrius de la IPA, es feia realitat.
En l’Assemblea de socis del 29 de febrer de 2000 es van aprovar el reglament de l’assemblea i el reglament Electoral, així com la Junta que es va presentar composada per 12 membres tal com va demanar la Delegació Catalunya.
L'any 2004 es van celebrar eleccions de nou el 15 d’abril i la única llista que es va presentar a les eleccions va sortir guanyadora amb 29 vots dels 79 socis que formaven part de l’associació i la Junta la composaven 6 membres que són els que continuen en l’actualitat.
El 22 d'octubre de 2005 es va celebrar l'Assemblea Nacional per esdevenir Comité Fundacional amb l'assistència de representants de IPA Espanya (la Secció que ens apadrina) i de IPA Internacional (Sr. John Waumsley) la Junta composada per 9 membres fou aprovada pels assistents i donà peu al començament del procés per esdevenir Secció Independent.
El 19 de febrer de 2006 al Congrès Internacional de Xipre ens van concedir el nou "status" de Secció en Fundació.
Al mes de setembre de 2006 IPA Andorra (Secció en Fundació) fou presentada a la resta de Seccions en el "World Congress International IPA" a Eslovènia, causant una bona impressió entre els assistents per la feina duta a terme.
En l'actualitat esperem que amb l'ajut de tots els socis puguem esdevenir Secció Independent, cosa que pot aconseguir-se en un termini no gaire llunyà.